地图上只有50米，机器人为什么要绕行300米？

收货点近在眼前，但直线路径穿过台阶、围栏和机动车道。对轮式配送机器人而言，“离得近”不等于“走得到”。

selected_action = follow_accessible_network

直线只有50米，却不是可执行路线

几何直线距离

50 m

最短，但不可通行

机器人可通行路径

300 m

较长，但满足能力约束

绕行系数：6 倍

可达性取决于“谁在移动”

移动方式wheeled

能否走台阶false

能否穿越围栏false

能否进入机动车道false

最大越障高度2 cm

台阶

围栏

机动车道

同一条50米直线，对行人、无人机和轮式机器人可能具有完全不同的可达性。

Core逐段计算，任务层汇总可通行路径

navigate-accessible-route-r1

第1段100 m

第2段75 m

第3段50 m

第4段25 m

第5段50 m

路径总长300 m

路径状态reachable

选择动作follow_accessible_network

下一步navigate_network

本案例不新增网络最短路Core算子。Core真实计算直线距离和五段网络边长度，任务层验证边均可通行并汇总为300米。

第一步：让模型选择机器人路线

模型可以选择直线前往、沿可通行网络绕行，或者横穿机动车道。候选路线必须同时满足机器人能力和环境约束。

得到模型建议后返回本页，选择对应路线并验证。

查看将被复制的完整 GeoTask

geotask:
  id: "gt11-robot-accessible-route"
  name: "GT11 Delivery Robot Accessible Route"
  schema_version: "1.0"

application_context:
  scenario: "delivery_robot_accessible_route"
  environment: "campus_delivery"

robot_profile:
  mobility: "wheeled"
  can_use_stairs: false
  can_cross_fence: false
  can_enter_motor_vehicle_lane: false
  maximum_step_height_cm: 2

direct_path_constraints:
  direct_path_distance_m: 50
  blocked_by: ["stairs", "fence", "motor_vehicle_lane"]
  direct_path_accessible: false

accessible_network:
  route_node_refs: ["robot_start", "waypoint_1", "waypoint_2", "waypoint_3", "waypoint_4", "delivery_target"]
  segment_lengths_m: [100, 75, 50, 25, 50]
  total_distance_m: 300
  all_edges_accessible: true

route_comparison:
  euclidean_distance_m: 50
  accessible_route_distance_m: 300
  detour_ratio: 6
  shortest_geometric_route_accessible: false

navigation_plan:
  selected_action: "follow_accessible_network"
  rejected_actions: ["take_direct_line", "cross_motor_vehicle_lane"]
  planned_distance_m: 300
  next_action: "navigate_network"
  expected_status: "reachable"

instructions_for_model:
  - "Choose one action from take_direct_line, follow_accessible_network, or cross_motor_vehicle_lane."
  - "Do not equate Euclidean proximity with robot accessibility."
  - "Preserve robot mobility constraints and route provenance."
  - "Mark model-produced fields as model_generated."
  - "Do not claim local_deterministic verification unless a separate executor has run."

第二步：验证模型选择的路线

验证结果等待选择

模型候选动作—

本地路线动作follow_accessible_network

直线距离50 m

可通行距离300 m

候选来源：model_generated；距离、网络边和能力约束：local_deterministic。

GT11只验证给定可通行网络。真实配送还需考虑道路动态占用、坡度、路面、门禁、电梯、天气、行人和实时重规划。

查看项目与继续体验

GT12 已上线：无人机直线8公里可达，但合法绕飞11公里并保留2公里安全余量后，当前航程仍有1公里缺口。

GitHub 项目进入 GT12