地图说可以通行，机器人为什么停下来了？

地图证明通道结构上可通行，但机器人在09:15:12实时检测到一个托盘占据路线。当前通行状态必须由此刻的环境证据决定。

selected_action = stop_and_replan_route

地图没有错，但它回答的不是“此刻有没有障碍”

静态地图状态

true

结构上可通行

当前路线状态

false

实时障碍占据通道

执行动作必须使用与问题匹配的证据

路线与障碍相交

true

安全停车净距

4.0 m

最低停车净距

3.0 m

实时感知状态

current

结构可通行 ≠ 当前未占用 ≠ 立即可继续运动

motion_gate = blocked

实时障碍与规划路线相交，机器人必须在安全点停车，阻断自主前进和未经复核的继续巡检。

autonomous_forward_motion

continue_without_revalidation

重新规划路线

请求移除障碍

等待并重新核验

恢复条件：live_obstacle_cleared == true and route_reverified == true

这里不是简单地说“传感器永远比地图权威”。地图负责结构与拓扑，实时感知负责当前占用；证据权威性必须与具体判断问题匹配。

第一步：让模型选择运动动作

模型可以因为地图可通行而继续前进、把临时障碍忽略掉，或者停车并重新规划路线。

得到模型建议后返回本页，选择对应动作并验证。

查看将被复制的完整 GeoTask

geotask:
  id: "gt15-robot-live-obstacle-stop"
  name: "GT15 Robot Live Obstacle Stop"
  schema_version: "1.0"

application_context:
  scenario: "inspection_robot_static_map_live_obstacle"
  robot: "wheeled_inspection_robot"

static_map_state:
  corridor_passable: true
  map_updated_at: "08:00"
  scope: "structural_passability"
  proves_current_occupancy: false

live_perception:
  status: "current"
  detected_at: "09:15:12"
  sensor: "lidar_and_depth_camera"
  obstacle_type: "temporary_pallet"
  confidence: 0.97
  obstacle_blocks_corridor: true

route_state:
  planned_route_intersects_obstacle: true
  current_passability: false
  safe_stop_clearance_m: 4.0
  minimum_stop_clearance_m: 3.0
  stop_point_is_safe: true

state_resolution:
  static_map_passable: true
  live_route_blocked: true
  current_passability: false
  authoritative_for_immediate_motion: "live_perception"

motion_gate:
  status: "blocked"
  selected_action: "stop_and_replan_route"
  rejected_actions: ["proceed_because_static_map_passable", "ignore_live_obstacle_as_temporary"]
  blocked_outputs: ["autonomous_forward_motion", "continue_inspection_without_revalidation"]
  resume_when: "live_obstacle_cleared == true and route_reverified == true"
  next_action: "stop_and_replan_route"
  expected_status: "verified_stop"

instructions_for_model:
  - "Choose one action from proceed_because_static_map_passable, ignore_live_obstacle_as_temporary, or stop_and_replan_route."
  - "Do not use structural map passability as proof of current route occupancy."
  - "Use live obstacle intersection and stop clearance for immediate motion decisions."
  - "Mark model-produced fields as model_generated."
  - "Do not claim local_deterministic verification unless a separate executor has run."

第二步：验证模型选择的动作

验证结果等待选择

模型候选动作—

本地任务动作stop_and_replan_route

路线相交true

停车净距4.0 m

候选来源：model_generated；路线相交和停车净距：local_deterministic。

GT15只演示静态地图与单个实时障碍的状态融合。真实机器人还需处理障碍分类、运动预测、感知不确定性、多传感器冲突和连续控制。

查看项目与继续体验

GT16 已上线：两架无人机路线经过同一交叉点且高度重叠，但交叉区时间窗错开，因此不能只凭路线相交判定碰撞。

GitHub 项目进入 GT16